工業(yè)機(jī)器人周邊運(yùn)動(dòng)控制局部主要有伺服控制、步進(jìn)控制、變頻控制三大局部，下面讓我們來逐個(gè)解答這些控制要點(diǎn)。

    伺服控制

    一、交流伺服電機(jī)的工作原理

    伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動(dòng)器控制的U/V/W三相電構(gòu)成電磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子在此磁場(chǎng)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反應(yīng)信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器依據(jù)反應(yīng)值與目的值停止比擬，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。伺服電機(jī)的精度決議于編碼器的精度（線數(shù)）。

    二、伺服系統(tǒng)的組成及分類

    組成：

    伺服系統(tǒng)是以位置和角度為控制量的控制系統(tǒng)的總稱，與位置和角度相關(guān)聯(lián)的速度、角速度、加速度、力等為控制量的系統(tǒng)也包含在伺服系統(tǒng)內(nèi)。

    分類：

    1. 按控制構(gòu)造分類分為： 開環(huán)式、閉環(huán)式。2. 按驅(qū)動(dòng)部件分類分為：a. 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)。b. 直流電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)。c. 交流電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)。

    三、伺服馬達(dá)（交流）的特性

   １. 定位精度高，普通伺服馬達(dá)可到達(dá)0.036度

   ２. 回應(yīng)時(shí)間快。

   ３. 控制便當(dāng)靈敏，控制系統(tǒng)易于完成。

   ４. 型號(hào)較多，可依據(jù)不同的應(yīng)用環(huán)境選擇不同的類型。

   ５. 提供全閉環(huán)控制，可適時(shí)監(jiān)控運(yùn)轉(zhuǎn)情況，停止恰當(dāng)?shù)恼{(diào)整變換。

    四、伺服系統(tǒng)構(gòu)造

    五、伺服控制的選型步驟

    1.肯定機(jī)械規(guī)格，負(fù)載、剛性等參數(shù)。

    2. 確認(rèn)動(dòng)作參數(shù)，挪動(dòng)速度、行程、加減速時(shí)間、周期、精度等。

    3. 選擇馬達(dá)慣量，負(fù)載慣量、馬達(dá)軸心轉(zhuǎn)換慣量、轉(zhuǎn)子慣量。

    4. 選擇馬達(dá)回轉(zhuǎn)速度。

    5. 選擇馬達(dá)額定扭矩。負(fù)載扭矩、加減速扭矩、霎時(shí)最大扭矩、實(shí)效扭矩。

    6. 選擇馬達(dá)機(jī)械位置解析度。

    7. 依據(jù)以上選擇馬達(dá)型號(hào)。

本公司擁有一支專業(yè)的技術(shù)研發(fā)團(tuán)隊(duì)，專業(yè)開發(fā)各類工業(yè)自動(dòng)化控制系統(tǒng)：

承接污水處理自控系統(tǒng)，恒壓供水自控系統(tǒng)，稱重配料自控系統(tǒng)，制冷設(shè)備自控系統(tǒng)，工廠儀器儀表DCS控制系統(tǒng)，除塵設(shè)備自控系統(tǒng)，中央空調(diào)自控系統(tǒng)等。

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